Робототехника

Движение по чёрной полосе осуществляется при помощи робота с двумя датчиками освещенности. Конструкция представляет собой машину с двумя ведущими и одним ведомым колесом. Благодаря ведомому колесу, машина обладает дополнительной маневренностью и плавностью при совершении поворотов на участках траектории.

В презентации описываются 3 алгоритма управления роботом при движении его по чёрной линии. Первый вариант написания программы предусматривает использование одного датчика освещённости. Сначала определяется среднее значение серого, путём складывания показаний датчика сначала на чёрном, а затем на белом фоне. А затем пишется программа, в которой указывается это значение, к которому должен стремиться робот.

Во втором случае, когда используется два датчика освещенности, используется разница показаний между этими датчиками. При показаниях белый-белый или чёрный-чёрный робот едет прямо, в остальных случаях он поворачивает либо влево, либо вправо, скорость поворота будет зависеть от различной калибровки датчиков и от того, как мы задаём частоту вращения моторов в зависимости от показания датчиков. Система из трёх датчиков, позволяет заранее узнать какой цвет будет впереди и в зависимости от этого можно заранее скорректировать робота на движение в ту или иную сторону.

• Управление роботом при движении по черной линии